DA212系列2軸交流伺服驅動器
功能與DA200系列相似，主要面向紡織、包裝、印刷等行業。
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功能與DA200系列相似，主要面向紡織、包裝、印刷等行業。相較現有單軸伺服驅動器，總體體積更小，效率更高、支持多軸協調控制，內置電子凸輪功能，內置部分紡織工藝功能。適用于機器人、電子、機床、激光設備、印刷包裝、電池設備、食品/醫療機械、自動倉儲、傳送機械、橡塑機械及其它自動化設備，實現快速精確的位置控制、速度控制、轉矩控制。
●全閉環控制、內部位置控制；
●響應頻率達2.0kHz，配備23位高分辨率編碼器，高精度定位；
●支持Modbus 、CANopen等總線通信協議；
●支持2500線、23位/20位/17位編碼器；
●龍門同步、擾動抑制、低頻抑振、摩擦轉矩補償等豐富功能；
●離線/在線慣量自辨識、自動/手動陷波濾波器、振動抑制自適應、擾動觀測器、速度觀測器、中頻制振、免調整、增益調整及增益切換等功能。
| 項目 | 規格 | |||
| 電源 | 220V系統輸入電壓 | 1P/3P AC220V(-15%)~240V(+10%) 47Hz~63Hz | ||
| 端口 | 控制信號 | 輸入 | 6路輸入（功能可通過相關參數配置，每一路輸入同時送給內部的X軸、Y軸） | |
| 輸出 | 6路輸出（功能可通過相關參數配置，4路差分輸出，2路共地單端輸出，每一路輸出均可由X軸或Y軸控制） | |||
| 模擬量 | 輸入 | 2路輸入（2路12bit模擬量輸入，每一路輸入同時送給內部的X軸、Y軸） | ||
| 脈沖信號 | 輸入 |
X、Y軸各1組 (方式：差分輸入或集電極開路輸入，信號名稱分別為： X軸：X_PULS+、X_PULS-、X_SIGN+、X_SIGN-； Y軸：Y_PULS+、Y_PULS-、Y_SIGN+、Y_SIGN-) |
||
| 輸出 |
X、Y軸各1組 (方式：差分輸出，信號名稱分別為： X軸：X_OA+、X_OA-、X_OB+、X_OB-、X_OZ+、X_OZ-；Y軸：Y_OA+、Y_OA-、Y_OB+、Y_OB-、Y_OZ+、Y_OZ-) |
|||
| 第二編碼器 | 輸入 | 增量編碼器接口（第二編碼器或光柵尺） | ||
| 通信功能 | USB | 1:1通信上位機軟件（標配） | ||
| RS485 | 1:n通信（標配） | |||
| CANopen | 1:n通信（選配） | |||
| 控制模式 | 1、位置控制；2、速度控制；3、轉矩控制；4、位置/速度模式切換；5、速度/轉矩模式切換；6、位置/轉矩模式切換；7、全閉環控制；8、CANopen模式 | |||
| 功能 | 位置控制 | 控制輸入 | 1、滯留脈沖清零；2、指令脈沖輸入禁止；3、電子齒輪比切換；4、制振控制切換等 | |
| 控制輸出 | 定位完成輸出等 | |||
| 脈沖輸入 | 最大脈沖輸入頻率 | 光電耦合：差分輸入4Mpps，集電極開路輸入200kpps | ||
| 脈沖輸入方式 | 1、脈沖+方向；2、CW+CCW；3、正交編碼 | |||
| 電子齒輪 | 1/10000~1000倍 | |||
| 濾波器 | 1、指令平滑濾波器；2、FIR濾波器 | |||
| 模擬量輸入 | 轉矩限制指令輸入 | 可單獨進行順/逆時針方向的轉矩限制 | ||
| 制振控制 | 能抑制5~200Hz的前端振動及整機振動 | |||
| 脈沖輸出 |
1、可進行編碼器分辨率以下的任意分頻設定 2、具有B相取反功能 |
|||
| 速度控制 | 控制輸入 |
1、內部指令速度選擇1；2、內部指令速度選擇2； 3、內部指令速度選擇3；4、零速鉗位等 |
||
| 控制輸出 | 速度到達等 | |||
| 模擬量輸入 | 速度指令輸入 | 可根據模擬量電壓DC±10V進行相關設定后為速度指令輸入 | ||
| 轉矩限制輸入 | 可單獨進行順/逆時針方向的轉矩限制 | |||
| 內部速度指令 | 可根據外部控制輸入進行切換內部8段速度 | |||
| 速度指令加減速調整 | 可單獨設定加減速時間，也可進行S曲線加減速設定 | |||
| 零速鉗位 | 零速鉗位功能在速度模式下，可設定工作在速度模式或位置模式 | |||
| 速度指令濾波器 | 模擬量輸入速度指令的一次延時濾波器 | |||
| 速度指令零漂抑制 | 能對外圍干擾等進行零漂抑制，精度0.3mV | |||
| 轉矩控制 | 控制輸入 | 零速鉗位輸入等 | ||
| 控制輸出 | 速度到達等 | |||
| 模擬量輸入 | 轉矩指令輸入 | 模擬量轉矩指令輸入，可根據模擬量電壓進行增益和極性設定，精度4.88mV | ||
| 速度限制輸入 | 可進行模擬量速度限制 | |||
| 速度限制 | 通過參數可設定速度限制 | |||
| 轉矩指令濾波器 | 模擬量輸入轉矩指令的一次延時濾波器 | |||
| 轉矩指令零漂抑制 | 能對外圍干擾等進行零漂抑制，精度4.88mV | |||
| 內部位置規劃 | 規劃點數 | 可進行128點內部位置規劃設定，可通信控制定位 | ||
| 路徑設定 | 1、位置；2、速度；3、加速時間；4、減速時間；5、停止定時器；6、各種狀態輸出；7、運行模式 | |||
| 原點回歸 | 1、LS信號；2、Z相信號；3、LS信號+Z相信號；4、力矩限制信號 | |||
| 保護 | 硬件保護 | 過壓、欠壓、過流、過速、過載、制動電阻過載、驅動器過熱、編碼器故障等 | ||
| 軟件保護 | 存儲器故障、初始化故障、I/O分配異常、位置偏差過大等 | |||
| 保護及故障記錄 |
1、可記錄10個故障 2、可記錄當前故障發生時的關鍵參數值 |
|||
| 環境 | 溫度 | 工作溫度 | 0~45℃ | |
| 儲存溫度 | -20~80℃（不凍結） | |||
| 工作/儲存濕度 | ≤90％RH（無凝露） | |||
| IP等級 | IP20 | |||
| 海拔 | 海拔1000m以下 | |||
| 振動 | ≤5.88m/s2，10~60Hz（不允許工作在共振點） | |||
| 項目 | 規格 | |||
| 電源 | 220V系統輸入電壓 | 1P/3P AC220V(-15%)~240V(+10%) 47Hz~63Hz | ||
| 端口 | 控制信號 | 輸入 | 6路輸入（功能可通過相關參數配置，每一路輸入同時送給內部的X軸、Y軸） | |
| 輸出 | 6路輸出（功能可通過相關參數配置，4路差分輸出，2路共地單端輸出，每一路輸出均可由X軸或Y軸控制） | |||
| 模擬量 | 輸入 | 2路輸入（2路12bit模擬量輸入，每一路輸入同時送給內部的X軸、Y軸） | ||
| 脈沖信號 | 輸入 |
X、Y軸各1組 (方式：差分輸入或集電極開路輸入，信號名稱分別為： X軸：X_PULS+、X_PULS-、X_SIGN+、X_SIGN-； Y軸：Y_PULS+、Y_PULS-、Y_SIGN+、Y_SIGN-) |
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| 輸出 |
X、Y軸各1組 (方式：差分輸出，信號名稱分別為： X軸：X_OA+、X_OA-、X_OB+、X_OB-、X_OZ+、X_OZ-；Y軸：Y_OA+、Y_OA-、Y_OB+、Y_OB-、Y_OZ+、Y_OZ-) |
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| 第二編碼器 | 輸入 | 增量編碼器接口（第二編碼器或光柵尺） | ||
| 通信功能 | USB | 1:1通信上位機軟件（標配） | ||
| RS485 | 1:n通信（標配） | |||
| CANopen | 1:n通信（選配） | |||
| 控制模式 | 1、位置控制；2、速度控制；3、轉矩控制；4、位置/速度模式切換；5、速度/轉矩模式切換；6、位置/轉矩模式切換；7、全閉環控制；8、CANopen模式 | |||
| 功能 | 位置控制 | 控制輸入 | 1、滯留脈沖清零；2、指令脈沖輸入禁止；3、電子齒輪比切換；4、制振控制切換等 | |
| 控制輸出 | 定位完成輸出等 | |||
| 脈沖輸入 | 最大脈沖輸入頻率 | 光電耦合：差分輸入4Mpps，集電極開路輸入200kpps | ||
| 脈沖輸入方式 | 1、脈沖+方向；2、CW+CCW；3、正交編碼 | |||
| 電子齒輪 | 1/10000~1000倍 | |||
| 濾波器 | 1、指令平滑濾波器；2、FIR濾波器 | |||
| 模擬量輸入 | 轉矩限制指令輸入 | 可單獨進行順/逆時針方向的轉矩限制 | ||
| 制振控制 | 能抑制5~200Hz的前端振動及整機振動 | |||
| 脈沖輸出 |
1、可進行編碼器分辨率以下的任意分頻設定 2、具有B相取反功能 |
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| 速度控制 | 控制輸入 |
1、內部指令速度選擇1；2、內部指令速度選擇2； 3、內部指令速度選擇3；4、零速鉗位等 |
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| 控制輸出 | 速度到達等 | |||
| 模擬量輸入 | 速度指令輸入 | 可根據模擬量電壓DC±10V進行相關設定后為速度指令輸入 | ||
| 轉矩限制輸入 | 可單獨進行順/逆時針方向的轉矩限制 | |||
| 內部速度指令 | 可根據外部控制輸入進行切換內部8段速度 | |||
| 速度指令加減速調整 | 可單獨設定加減速時間，也可進行S曲線加減速設定 | |||
| 零速鉗位 | 零速鉗位功能在速度模式下，可設定工作在速度模式或位置模式 | |||
| 速度指令濾波器 | 模擬量輸入速度指令的一次延時濾波器 | |||
| 速度指令零漂抑制 | 能對外圍干擾等進行零漂抑制，精度0.3mV | |||
| 轉矩控制 | 控制輸入 | 零速鉗位輸入等 | ||
| 控制輸出 | 速度到達等 | |||
| 模擬量輸入 | 轉矩指令輸入 | 模擬量轉矩指令輸入，可根據模擬量電壓進行增益和極性設定，精度4.88mV | ||
| 速度限制輸入 | 可進行模擬量速度限制 | |||
| 速度限制 | 通過參數可設定速度限制 | |||
| 轉矩指令濾波器 | 模擬量輸入轉矩指令的一次延時濾波器 | |||
| 轉矩指令零漂抑制 | 能對外圍干擾等進行零漂抑制，精度4.88mV | |||
| 內部位置規劃 | 規劃點數 | 可進行128點內部位置規劃設定，可通信控制定位 | ||
| 路徑設定 | 1、位置；2、速度；3、加速時間；4、減速時間；5、停止定時器；6、各種狀態輸出；7、運行模式 | |||
| 原點回歸 | 1、LS信號；2、Z相信號；3、LS信號+Z相信號；4、力矩限制信號 | |||
| 保護 | 硬件保護 | 過壓、欠壓、過流、過速、過載、制動電阻過載、驅動器過熱、編碼器故障等 | ||
| 軟件保護 | 存儲器故障、初始化故障、I/O分配異常、位置偏差過大等 | |||
| 保護及故障記錄 |
1、可記錄10個故障 2、可記錄當前故障發生時的關鍵參數值 |
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| 環境 | 溫度 | 工作溫度 | 0~45℃ | |
| 儲存溫度 | -20~80℃（不凍結） | |||
| 工作/儲存濕度 | ≤90％RH（無凝露） | |||
| IP等級 | IP20 | |||
| 海拔 | 海拔1000m以下 | |||
| 振動 | ≤5.88m/s2，10~60Hz（不允許工作在共振點） | |||
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